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| 商品簡介 |
ROS （Robot Operating System，機器人作業系統）是一個開源的項目，是為幫助機器人開發者所建立的設計機器人軟體的靈活框架，擁有眾多的強力開發工具，包括硬體抽象層的描述、驅動程式管理、平行計算的執行、程式間訊息傳遞等，可以大程度的簡化開發機器人平台的複雜任務建立與穩定版本控制。
| 項目 | ROS1 | ROS2 |
| 系統層 | 初期僅能使用官方維護的Ubuntu，後續新增第三方社群自行開發的系統 | 支援Ubuntu Xenial, OS X El Capitan以及Windows 10 |
| 中介軟體 | 使用 TCPROS/UDPROS 通訊標準， 這使得每個機器人 IP 位址皆需要特別指定，並且需要指定其中一台機器人作為主要節點(Master Node) 的載體，所有機器人皆須要透過主要節點才能夠與其他機器人進行連結。 | 使用資料分布服務(Data Distribution Service, DDS)通訊標準透過全局資料空間(Global Data Space)的概念，這讓所有機器人僅需要設定一個「領域 ID(Domain ID) 」，即可互相通訊，每個機器人皆可自行接收與發布訊息。 |
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| 應用層 | 使用主節點(Master Node)連接其餘節點，因此若是主節點失去作用，則整個 ROS 1 系統將會無法使用。 | 使用分布式發現機制(distributed discovery process)連結節點，若是其中一個節點失去作用，則不至於讓整個 ROS 2 系統停擺。 |
| 系統層 | 初期僅能使用官方維護的Ubuntu，後續新增第三方社群自行開發的系統 | 支援Ubuntu Xenial，OS X EI Capitan以及Windows 10 |
| 主流程式 語言差異 |
C++ 03 Python2 Python3(Noetic) |
C++14(Foxy)、C++17(future version) Python 3.5(at least) |
| 編譯系統 | catkin | colcon |
ROSKY 智慧移動平台為 2020~2021年「桃園ROS Summer School機器人暑期課程」之特選教材，是一款適合ROS學習者的教學教具，此平台為ROS Summer School 的兼容版本。
全新改版的ROSKY 2 智慧移動平台，開發板選用Jetson Nano 4G Developer Kit，讓平台運動時運算處理速度與效能表現更為出色；車體上方搭配 YD-Lidar X4 掃描建圖，實現導航、避障的功能；前置鏡頭為 IMX219-160 Camera。
機構平台使用鋁合金外殼，提高平台耐用度；車輪採用麥克納姆輪，讓車體實現完整約束運動控制模型。
（一）課程目標
針對初次接觸或是對 ROS 尚不熟悉的學習者進行基礎實作練習，使學習者快速熟悉ROS 2基礎，並且可使機器人進行動作。
（二）課程規劃
| 單元 | 課程名稱 |
| 1 | ROS2 介紹 |
| 2 | 結構化 ROS2 專案 |
| 3 | 使用 Python 建立基本節點 |
| 4 | ROS2 Topic 的基本指令 |
| 5 | 建立ROS2 Topic的發布者節點 |
| 6 | 建立ROS2 Topic的訂閱者節點 |
| 7 |
自定義ROS2的訊息介面 - msg |
| 8 |
ROS2 Service 的基本指令 |
| 9 | 建立 ROS2 Service的客戶端 |
| 10 | 建立 ROS2 Service的服務端 |
| 11 | 自定義 ROS2 的訊息介面 - srv |
| 12 | 整合應用- 使用 ROS2 操作 ROSKY 2 |
（三）學習特點
（四）未來發展
1. 設計自駕駛機器人
2. 可銜接於人工智慧、智慧自動化、車聯網、無人車之不同的產業職場領域。
| 單板電腦 | Jetson Nano |
| GPU:128-core NVIDIA Maxwell™ | |
| CPU:Quad-core ARM A57 @ 1.43 GHz | |
| 記憶體:4GB 64-bit LPDDR4 25.6GB/s | |
| 儲存空間:microSD (不包含記憶卡) | |
| 影片編碼器:4Kp30 | 4x 1080p30 | 9x 720p30 (H.264/H.265) | |
| 影片解碼器:4Kp60 | 2x 4Kp30 | 8x 1080p30 | 18x 720p30 (H.264/H.265) | |
| 連線能力:Gigabit Ethernet, M.2 Key E | |
| 攝影機連接埠:2x MIPI CSI-2 connectors | |
| 顯示器:HDMI 與 DP | |
| USB 連接埠:4x USB 3.0, 1x USB 2.0 Micro-B | |
| 其他: 40 pin 排針連接器 (GPIO、I2C、I2S、SPI、UART) 12 pin 排針連接器 (電源及相關訊號、UART) 4 pin 風扇排針連接器 |
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| 機械規格:100 mm x 80 mm x 29 mm (L x W x H) | |
| 作業系統 | Xubuntu 20.04 Focal Fossa L4T R32.3.1 ROS2 - Foxy Python: 3.8.10 |
| 攝影鏡頭 | 解析度 3280*2464 尺寸 25*24mm 攝影機參數 CMOS 1/4 英吋 光圈(F) 2.35 焦距 3.15mm FOV 160度 Distortion ＜14.3% |
| 光學雷達 | 掃描頻率 6Hz~12Hz 測距範圍 ＜10m 測距頻率可達 5KHz |
| 馬達 | 金屬減速馬達(含編碼器) x 4，額定電壓6V，扭矩1.5N.m ，減速比1:90 |
| 車體 | 鋁合金車體（快卸磁扣式底板） |
| 配件 | Intel8265AC無線網卡(含20CM連接線及天線) 精密六角板手組(7支組) HDMI母口轉VGA公口轉接線 12.6V 2A鋰電池充電器 18650鋰電池 3400mAh * 3 5V 4007風扇 * 1 Micro USB 傳輸線 * 1 |
| 產品尺寸大小 | 200 x 210 x 160 (L x W x H)(mm) |
| 外箱尺寸 | 384 x 276 x 208(L x W x H)(mm) |
※若有教育訓練及相關需求，可來信洽詢。
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